Η ιστορία του Αγριλιά χάνεται στον χρόνο. Μόνο τα παλαιά σπίτια του χωριού μπορούν να μαρτυρήσουν την πραγματική ηλικία του χωριού. Τα σπίτια αυτά, πέτρινα τα πιο πολλά, ήταν χτισμένα σε στρατηγικά σημεία για να επιτρέπεται στους κατοίκους ο έλεγχος του Ιονίου Πελάγους, το οποίο την τότε εποχή λυμαινόταν από Ενετούς και Σαρακηνούς πειρατές. Το χωριό ανέκαθεν είχε καλλιεργήσιμες εκτάσεις με ελαιόδεντρα και αμπελώνες, οι οποίοι βέβαια ανήκαν στους τσιφλικάδες. Οι συγκεκριμένοι άρχοντες της εποχής προέρχονταν από την περιοχή της Άσσου. Άξιο λόγου είναι και το μέγεθος αυτών των εκτάσεων. Λέγεται ότι στην ευρύτερη περιοχή της Ερύσσου υπήρχαν περισσότερα από 25 χιλιάδες ελαιόδεντρα. Έτσι, η ασχολία των κατοίκων ήταν κυρίως η παραγωγή λαδιού, κρασιού αλλά και σταφίδας. Αξιοσημείωτο είναι το γεγονός ότι το χωριό διατηρούσε 3 ελαιοτριβεία (από μαρτυρίες κατοίκων) λίγο πριν τον Α' Παγκόσμιο Πόλεμο.
Αυτός ο τρόπος ζωής συνεχίστηκε μέχρι και την αυγή του περασμένου αιώνα, απ’ όταν άρχισε και η μετανάστευση των κατοίκων με ελπίδες και όνειρα για μια καλύτερη ζωή σε Νότιο Αφρική και τις Ηνωμένες Πολιτείες της Αμερικής.
Σήμερα το μεγαλύτερο ποσοστό είναι συνταξιούχοι και αγρότες όπου περνούν ήσυχα και ήρεμα τον χρόνο τους μακριά από τα πολυσύχναστα κέντρα, αν και τα τελευταία χρόνια έχει παρατηρηθεί μεγάλη αύξηση στον αριθμό των κατοίκων καθώς όλο και περισσότεροι νέοι άνθρωποι έχουν πάρει την απόφαση να αφήσουν τα μεγάλα αστικά κέντρα και μετακομίσουν στον Αγριλιά μαζί με τις οικογένειές τους.